23 октября 1859 года первая в России воскресная школа была открыта в Киеве известным российским врачом и педагогом Н.И. Пироговым. Под его руководством студенты Киевского университета стали проводить по воскресным дням занятия с населением. Н.И. Пирогов отмечал тогда «разительное различие между этой воскресной школой и обычными казенными школами и в их приемах, и в их способах учения, и в обхождении учителя с учениками» и делал вывод, что «воскресные школы — предмет необходимости».
Отмечают, что воскресная школа из всех существовавших в России, выделялась как наиболее демократичная — она создавалась для обучения взрослого неграмотного и полуграмотного населения в городах и деревнях.
Воскресная школа как своего рода новый педагогический феномен стала пользоваться большой популярностью среди населения, поскольку имела существенные положительные отличия от казенных школ XIX века. Такая форма обучения стала привлекать все большее число учащихся, и к началу 60-х годов того столетия воскресные школы были организованы не только в столичных и губернских городах, но и в уездных, а также в селах. Число их выросло до трех сотен.
В современной практике во многих храмах каждое воскресенье после Божественной Литургии в воскресной школе обсуждаются различные вопросы православного вероучения, история взаимоотношений Церкви и общества, порядок совершения всех богослужений в храме, церковное искусство и каждый учащийся делится своим личным опытом духовной жизни.
